伺服电机的选择

1． 选择电机时的计算条件： 本节叙述水平运动伺服轴（见下图）的电机选择步骤。 a. 工作台和工件的机械规格 W：运动部件（工作台及工件）的重量（kgf）=1000 kgf μ：滑动表面的摩擦系数=0.05 π：驱动系统（包括滚珠丝杠）的效率=0.9 fg：镶条锁紧力（kgf）=50 kgf Fc：由切削力引起的反推力（kgf）=100 kgf Fcf：由切削力矩引起的滑动表面上工作台受到的力 （kgf）=30kgf Z1/Z2：变速比=1/1 b. 进给丝杠的（滚珠丝杠）的规格 Db ：轴径=32 mm Lb：轴长=1000 mm P：节距=8 mm c. 电机轴的运行规格 Ta：加速力矩（kgf.cm） Vm:快速移动时的电机速度(mm-1)=3000 mm-1 ta:加速时间(s)=0.10 s Jm:电机的惯量(kgf.cm.sec2 ) Jl:负载惯量(kgf.cm.sec2 ) Ks:伺服的位置回路增益(sec-1)=30 sec-1 1.1 负载力矩和惯量的计算 计算负载力矩,加到电机轴上的负载力矩通常由下式算出: Tm =F×L/2πη+Tf Tm :加到电机轴上的负载力矩(Nm) F :沿坐标轴移动一个部件(工作台或刀架)所需的力(kgf) L :电机转一转机床的移动距离=P×(Z1/Z2)=8 mm Tf :滚珠丝杠螺母或轴承加到电机轴上的摩擦力矩=2Nm722